基督教神学中较早系统讨论天使的著作，通常追溯到一位被称为“伪狄奥尼修斯”的作者。他真实身份已不可考，但他自称是《使徒行传》17:34中提到的那位狄奥尼修斯。由于这个身份似乎使他接近使徒时代，后来的教会传统便对他的著作给予相当高的信任与尊重。他关于天使最有影响力的作品是《天上圣统论》。在书中第六章，他提出天使有九个等级：第一等包括撒拉弗、基路伯和宝座；第二等包括主治的、掌权的和有权能的；第三等包括执政的、天使长和天使。他所使用的名称多来自圣经，但他对这些等级的排列和解释，却带有不少推测成分。他认为较低层次的天使，在某种意义上要透过较高层次的天使领受知识和光照，并以《撒迦利亚书》中天使之间的对话为例。这样的思想明显受到新柏拉图主义神秘哲学的影响，特别是“从至高者逐层流出”的观念。因此，可以说，圣经确实显示天使中有某种秩序和差别，但伪狄奥尼修斯对这些等级的详细说明，已经超出了圣经清楚启示的范围。
经过伪狄奥尼修斯的影响，中世纪神学长期把天使等级制度看作宇宙秩序的一部分。到了托马斯·阿奎那时期，他重新审视这些传统，并以亚里士多德的哲学架构来解释天使的本质。阿奎那认为，圣经中的天使应被理解为“分离实体”，也就是没有身体成分的纯灵性受造物。事实上，第四次拉特兰会议在1215年已经确认天使没有物质身体这一观念，而阿奎那的贡献，是试图用形而上学方式解释这种说法。他并没有完全否定伪狄奥尼修斯的体系，因为他十分谨慎，不愿轻易推翻被教会长期尊重的权威；不过，他更关心的不是天使诗班的排列，而是天使作为灵性存在者究竟具有什么性质。
对中世纪神学家来说，天使也成为思考“认识”和“意志”的重要对象。人的本性由灵魂与身体结合而成，较为复杂；天使则被认为是纯灵性的受造者，因此更适合用来讨论思想、选择、自由意志、知识与顺服等问题。就像科学实验会尽量减少变量，好更清楚地观察对象一样，中世纪的思想实验也常借天使来探讨灵性存在的运作方式。然而，这类讨论有时并不完全建立在经文释义上，而更多来自神学前提和哲学推论。因此，天使论在这一时期既有丰富的发展，也产生了不少超出圣经范围的猜测。
宗教改革时期，神学家对天使论的态度较为不同。马丁·路德认为，天使是“神所创造、没有身体的灵性受造物，为基督教和教会服务”。路德关注的重点，不在于复杂的等级体系，而在于天使和邪灵如何影响基督徒的生活。他相信信徒生活在属灵争战之中，魔鬼不断企图伤害、迷惑和毁坏人，但圣洁的天使也在神的差遣下保护信徒。这样的看法使天使论更贴近信徒日常生活，也提醒人不可把信仰简化为肉眼可见的层面。
约翰·加尔文则更加谨慎。他强调，在一切教义上都应保持谦卑和节制；对于神话语没有清楚启示的隐秘之事，不应随意猜测、断言，甚至过度追问。加尔文并不否认天使和邪灵的真实活动，因为圣经确实这样启示；但他反对把天使论建立在人的想象或传统权威之上。他特别批评那种过分依赖伪狄奥尼修斯文字的神学路线。对加尔文而言，天使论的目的不是满足人的好奇心，而是造就信徒，使人更敬畏神、更信靠神的话语。
进入现代以后，天使论在许多神学体系中逐渐受到怀疑。施莱尔马赫认为，关于天使存在的教义可以保留在基督教语言中，却不一定要求人必须对其真实性作出确定判断。换句话说，现代神学常把天使看作一种宗教表达，而不是必须认真处理的真实受造存在。不过，卡尔·巴特却不同。他在《教会教义学》中用了三百五十多页讨论天使，认为天使论是教义神学中“最特别、也最困难”的领域之一。巴特之所以重视这个主题，并不是因为他喜欢推测，而是因为圣经严肃地谈到天使与邪灵。他的重点是避免过去把天使混同于外来哲学观念，而要让圣经本身来规范我们的理解。
总体来说，无论历史上人们给予天使论多少关注，它始终属于创造论的重要部分。天使不是神，也不是人，而是神所造、服事神旨意的灵性存在。圣经让我们知道他们真实存在，也让我们知道他们在神的计划中有一定角色。但圣经并没有满足我们所有好奇。因此，健康的天使论应当同时坚持两点：第一，认真相信圣经所启示的天使；第二，谨慎拒绝超越圣经的推测。这样，天使论才不会变成玄秘幻想，而能帮助信徒更清楚地认识创造主的智慧、权柄与护理。